Најстарији трагови живота на тлу Јагодине потичу из млађег каменог доба око 5500 година пре нове ере. У првом веку настало је Римско насеље под "Ђурдевим брдом". Средњовековно село Јагодна први пут се помиње 15. јула 1399. године у једном допису Кнегиње Милице Дубровачкој општини. Улога Јагодине у туском добу била је углавном саобраћајна (станица ради преноћишта).
Са Кочином крајином 1788-1791. године почињу ослободилачки ратови српског народа против Турака.

Почетком XIX века Турци су напустили Јагодину. Град је доживљавао
сталан успон на свим пољима. На почетку XIX века имао је око 200 дућана и 330 занатлијских радњи. Средином истог века отварају се први индустријски објекти (стаклара, пивара), школе, апотеке, болница а 1884. године изграђена је и железница.

Почетком XX века Јагодина је имала велики број индустријских предузећа, Јагодина после ослобођења 17.октобра 1944. године, добија име Светозарево. То име добила је по Светозару Марковићу 22.септембра 1946. године.
На референдуму 1992. године, враћено је старо име Јагодина.